描述：

通常的反饋控制系統(tǒng)中,對干擾造成一定后果,才能反饋過來產(chǎn)生干擾的控制作用,因而產(chǎn)生滯后控制的后果。為了克服這種滯后的控制,用計算機接受干擾信號后,在還沒有產(chǎn)生后果之前插入一個前饋控制作用,使其剛好在干擾點上完全抵消干擾對控制變量的影響,因而又得名為擾動補償控制。

在紫金橋的控制系統(tǒng)中,可以把前饋控制計算的結果作為pid控制的輸出補償量ocv,并采用加補償,這樣就形成了一個前饋控制系統(tǒng)了。

在實際的控制過程中,由于執(zhí)行機構和測量裝置的延遲,系統(tǒng)有可能是一個純滯后過程,如對于溫度的控制其延遲時間可能多達10多分鐘。這種滯后性質常引起被控對象產(chǎn)生超調或振蕩,造成系統(tǒng)不容易達到穩(wěn)定過程。因此,可以在控制過程中并聯(lián)一個補償環(huán)節(jié),用來補償被控制對象中的滯后部分,這樣可以使系統(tǒng)快速達到穩(wěn)定過程。

純滯后控制系統(tǒng)是把滯后補償?shù)慕Y果作為pid控制器的輸入補償量icv,并作為輸入補償?shù)臏p補償。這樣就構成了一個純滯后的ith預測控制回路。

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